• 更换机器人和控制柜（YRC1000）的组合时

 

• 更换马达和编码器时

 

• 内存卡被删除时（更换AIF01-1E 基板、电池耗尽时等）

 

• 机器人与工件发生碰撞，导致原点位置偏离时

 

 

 

使用［轴操作键］调整机器人的姿势，使各轴的原点标记位置一致，然后创建原点位置。

 

原点位置创建画面仅在安全模式是管理模式时才会显示。模式更改方法请参考往期文章《安川机器人系统模式更改》。若已知原点位置，一般是控制柜柜门上贴的数据，请直接在【机器人】【原点位置】中登录原点，重新设置***值数据。如果不知道该***值数据，请按照下列步骤操作：

 

 

 

1. 选择主菜单中的【机器人】。

 

–显示子菜单。

 

 

 

2. 选择【原点位置】。

 

 

 

3. 选择控制轴组。

 

–除机器人外，外部轴原点的设置方法也是相同，因此此时可以通过上方菜单栏的【表示】来选择目标控制轴组。

 

 

4. 选择各轴单独登录。

 

– 使用轴操作健在关节坐标下将该轴原点刻度标记对准，如下图红色箭头。

 

 

–将光标移至目标轴，并选中，显示确认对话框。

 

5. 选择“ 是”。

 

–显示各轴的当前值，将被作为原点数据登录，其它轴也是按照该方法继续操作。

 

本文摘自：网络  日期：2024-07-09