压壁管道机器人（WPPRs）因其强大的环境适应性和出色的运动能力，在油气管道、自然管道、水管道等巡检中得到了广泛应用。目前，关于WPPRs的研究主要集中在使其能够通过复杂管道环境的自适应机械结构设计上。然而，为了让WPPR在管道内平稳移动，还需要研究其运动控制方法。由于管道环境对WPPR的约束是过约束的，这给WPPR的运动控制带来了很大困难。           近日北京理工大学机电工程***联合中国空间技术研究院、意大利罗马第二大学工业工程系机器人机电一体化实验室等研究机构设计了一款压壁管道机器人，并通过平滑运动控制策略（SMCP），有效解决WPPR在运动控制中遇到的运动不连续、卡顿和机体变形等关键问题。
         ▍差分驱动模式（DDM）是在平滑运动控制策略（SMCP）中的使用           差分驱动模式（DDM）是WPPR在管道内实现移动的一种常用驱动方式。无论WPPR的平移运动和旋转运动是否耦合，其运动都可以通过DDM实现。从动力单元传递到机器人本体的速度是决定机器人姿态的关键因素。                          在管道环境中，如果管道机器人的实际姿态不合理，它将受到阻碍其运动的管道壁的作用力。为了使WPPR顺利通过管道，传递到WPPR本体的速度应服从DDM。换句话说，根据管道特性和DDM，可以获得WPPR的目标速度。当WPPR在直管道、漏斗型管道和C型管道中移动时，传递到WPPR本体的各行走单元的速度比必须等于行走单元所在管道曲线半径的比。
          ▍摩擦力与机器人姿态的关系           当WPPR在由两种不同类型管道组成的接头中移动时，其机体必须同时位于两种管道中。然而，仅由DDM计算出的一组速度无法满足机器人所有行走单元的实际需求，且管道接头处的间隙也会阻碍行走单元的运动。